Zamek został wybudowany w 1292 roku z rozkazu Księcia Bolka I. Od 1303 roku warownia stała się siedzibą samodzielnego księcia Henryka I Jaworskiego. Księstwo Jaworskie zostało wydzielone z części Księstwa Świdnickiego, przez starszego brata Henryka, księcia Bernarda II. W 1345 Książę Henryk I Jaworski zawiera z księciem Bolkiem II Małym układ o przeżycie. Już rok później umarł kiążę Henryk i powstało jedno wielkie Księstwo Świdnicko-Jaworskie, którego zachodnie granice sięgały prawie po Berlin. W 1392 roku zamek wraz z księstwem przechodzi pod panowanie królów czeskich i do czasu zajęcia Śląska przez Prusy w 1741 roku był siedzibą starostw królewskich. Pierwszym starostą zamku był Benesz Hustnik. Gotycki zamek był przebudowywany w XV wieku, a w 1568 roku wzniesiono wewnętrzną wieżę. Po zniszczeniach w czasie wojny trzydziestoletniej i po wielkim pożarze z 1656 roku, zamek został przebudowany w latach 1663-1665 w stylu renesansowym.
W roku 1746 z rozkazu króla pruskiego Fryderyka II powstał na zamku szpital dla umysłowo chorych, a wkrótce po tym zaadaptowano go na więzienie. W 1751 roku odbudowano wieżę, która została rozebrana po mającym miejsce prawie sto lat wcześniej pożarze. Więzienie mieściło się na zamku aż do 1945 roku.